“呜、呜、呜——”就在两军依然拼命激战之时，夜空中突然响起一阵尖利刺耳的的声音，这突然响起的声音，使得激战中的明军为之一楞，而清军士卒则顿时兴奋起来。
原来，这是李成栋预先约定的援军信号，号角声起，表明援军不久即到，而清楚内情的清军士卒听到了羊角号，一个个兴奋莫名，越战越勇，明军则愈加慌乱不堪。
在尖厉的角号声中，谷地上的六七千清军一同发出震天的喊杀声，战场的形势顿时发生了剧变，刚才还是双方激战的场面，这时却变成了明军溃败、清军追杀的场面。焦琏及其身旁的几百残卒难以撼动大局，只能彼此照应着且战且退，见大势已去，夜袭部队全军覆没已成定局，焦琏羞愧万分，好几次想要拔刀自杀，都被身旁的亲卫拼死拦下了，他们护卫着主帅拼死突围，一路上不断有人倒下，清军一路高喊一路追杀，很快将偷营的明军全部赶出了谷地。
就在这时，追杀明军的清军前锋部队突然停住了脚步，原来，在他们的前方，出现了大批的明军援兵，这是作为后续梯队负责接应的两千余援兵赶来增援。同时，朱由榔在得知焦琏偷袭清营失败的消息后，马不停蹄，亲率五六千义军也赶了过来支援。
追击途中的李成栋见明军的生力军到了，而原先夜袭的几千明军部队大部已被歼灭，战果已经很丰硕，不欲再冒险，没等己方的援军赶到，就鸣金收兵了。此时，原明降将叶成恩，张道瀛等人已闻讯率军赶来支援。本想趁机捡些便宜，捞些功劳，不想刚与主力集合，就收到主帅下令撤军回营的消息，面对此情形，也只能接应已拼杀良久，疲惫不堪的主力大军回营。
一夜之间，形势大变，焦琏劫营失利，三千余步卒精锐，或被俘，或遭杀害，士卒大部被歼，最后在援军的接应下只逃出了包括主帅焦琏在内的四百余人，败讯传来，清远城震动。
朱由榔心痛悔恨的同时，下旨撤去焦琏全军都统制的职务，打入大牢，交部议处，虽然是这般处置，主要还是为了给城内军民一个交代，战败的责任必须要有人来承担，焦琏作为主战派首领，难辞其咎。按照大明律，主帅作战失利，致全军覆没，论罪当斩，不过朱由榔却没真的想斩掉焦琏，他不是崇祯，刻薄寡恩，何况当前中枢人才匮乏，更不能自断臂膀了。
御前会议时，见众人纷纷给焦琏求情，希望免除焦琏一死，朱由榔顺水推舟，留了焦琏一命，不过死罪可免，活罪难逃，为了磨磨焦琏的性子，激发他的耻辱之心，朱由榔摘了焦琏龙虎将军印，官衔降三级留用，同时打军棍一百作为惩罚。
三千精锐被歼两千余，对城内的明军一方来说可谓伤筋动骨，皇帝初始带来的四千侍卫亲军一下子就被打残了，城内虽然还有不少义兵，但是大多空有热血，不通战阵，根本没法和清军野战。
这一仗输得实在太惨，主力损失惨重，老本都折了进去，此战过后，朱由榔深深的知道，短时间内想要靠陆战歼灭清军已经难以实现了，以当前实力，野战灭敌是不用再考虑了，只能被动防守，等待三水城驻军北调支援了。
一战而灭明军主力，李成栋知道现在是全军撤退最好的时机了，他知道，凭他手中现在一万多兵马，在缺粮少饷的情况下，这次是不可能攻占清远了。孤军屯兵大城之下，时间越长，明军的增援部队会越多。所以趁着大胜，士气可用的绝好时机，他决定退兵回广州大本营。
鉴于北江已被明军水师控制，为了保证撤军安全，避免被明军的水师沿途骚扰袭击，他不打算走水路，也不打算沿着北江一路南下过三水，再从三水往东回到广州，而是先通过军中余下的运兵船只，渡过北江，达到东岸的己方控制区，然后水师走水路突围，陆师步骑走狮岭，花县的陆路官道回广州，虽然路长且崎岖难走，毕竟相对安全，在己方的控制区内补充粮饷也方便的多，坚持撤回广州不难。
全军在撤退时，只有渡河时比较危险，北江的水师营寨被明军的水师主力牢牢盯住了，想要无声无息的渡过北江很难，李成栋和麾下军校商议良久后，决定用调虎离山之计，先把明军水师调走，再渡河。
夜战结束几天后，北江上清军的水师营寨突然大开，然后奋力冲破了明军水师船队的包围，往南一路奔逃，明军水师统制余龙果然中计，带着船队一路追击，想要把那支清军水师残军彻底消灭在北江上。
就在明军的水师主力被引走后不久，清军的两万战、辅兵力夫悄悄出现在了北江西岸的一个秘密渡口，在渡口旁有不少停泊着的运兵沙船和驳船。
清军大军的撤退行动虽然隐秘，但还是被明军的夜不收查到了些蛛丝马迹，朱由榔得到消息后，知道时间紧迫，已来不及召集麾下将臣军议，当机立断，亲点五千步骑领军尾随，本打算趁清军半渡北江时，给予留在西岸的清兵痛击，若能消灭西岸待渡的半支清军，将有极大的希望反败为胜，全歼来犯清军，灭杀李成栋。